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Halcon学习(十九)标定文件的生成

Halcon标定文件的生成,需要有以下几个步骤:

1.创建一个标定数据模板,由create_calib_data算来完成。

2.指定相机的类型,初始化相机内部参数,由set_calib_data_cam_param算子来完成。

3.指定标定板的描述文件,由set_calib_data_calib_object算子完成。

4.收集观察数据,有算子set_calib_data_observ_points完成。也就是收集标定板上圆点的中心坐标,跟各个校正板的位置姿态。

5.配置校正过程。由算子set_calib_data完成。

6.将数据整合进行标定计算。calibrate_cameras

7.获得标定参数。get_calib_data

8.记录标定参数,write_cam_par

StartCamPar := [0.016,   0,    0.0000074,    0.0000074,   326,   247,    652,    494]

解释一下这个数组的意思。

面阵相机有14或18个参数(根据想相机的畸变模式),对于线阵相机有17个参数。这些参数可以分开为内部相机参数、外部相机参数。

面阵相机(division模式)

Focus(焦距):远焦镜头镜头焦距的长度

Kappa:扭曲系数

Sx,Sy:两像素间距

Cx,Cy:中心点坐标

Whith,Height:图像的宽高

面阵相机(polynomia模式):

Focus(焦距):远焦镜头镜头焦距的长度

K1, K2, K3, P1,P2:扭曲系数

Sx,Sy:两像素间距

Cx,Cy:中心点坐标

Whith,Height:图像的宽高

线阵相机不做具体介绍

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